Oppi kahdesta valtakunnasta on luterilainen käsite, joka oikeuttaa maallisen (valtio)vallan jumaluuden ja tarpeen noudattaa sitä. Se perustuu ajatukseen, että Jumala hallitsee yhtäläisesti kahta valtakuntaa: hengellistä ( lat. regnum Christi ) ja maallista ( lat. regnum civile ). Hän hallitsee hengellistä valtakuntaa kirkon päänä , mutta maalliset kuninkaat ovat Jumalan vallassa ja tekevät tahtomattaan hänen tahtonsa. Lisäksi maallisia ammatillisia velvollisuuksiaan suorittavat ihmiset täyttävät myös Jumalan antaman kutsumuksen. Kaikki lailliset ammatit ovat Jumalalle miellyttäviä. Siitä huolimatta Luther jätti oikeuden olla alistumatta maalliselle auktoriteetille, kun se loukkaa hengellistä: uskontoa. Mutta samaan aikaan hän tunnusti passiivisen vastarinnan protestin päämuodoksi, kieltäen oikeuden kapinaan ja kapinaan.
Luterilainen oppi kahdesta valtakunnasta on Augustinuksen ajatuksen kehitys kahdesta kaupungista