Mukautuva ohjaus on joukko ohjausteoriamenetelmiä , joiden avulla voit syntetisoida ohjausjärjestelmiä, joilla on kyky muuttaa säätimen parametreja tai säätimen rakennetta ohjausobjektin parametrien muutoksista tai ohjausobjektiin vaikuttavista ulkoisista häiriöistä riippuen. Tällaisia ohjausjärjestelmiä kutsutaan adaptiivisiksi. Mukautuva ohjaus on laajalti käytössä monissa ohjausteorian sovelluksissa.
Ohjauslaitteen muutosten luonteen mukaan mukautuvat järjestelmät jaetaan kahteen suureen ryhmään:
itseviritys (vain säätimen parametrien arvot muuttuvat) itseorganisoituva (itse säätelijän rakenne muuttuu).Objektin tutkimusmenetelmän mukaan järjestelmät jaetaan
Hae etsimätön .Ensimmäisessä ryhmässä tunnetaan erityisesti äärimmäiset järjestelmät, joiden tarkoituksena on pitää järjestelmä kohteen staattisten ominaisuuksien ääripisteessä. Tällaisissa järjestelmissä ohjaussignaalien määrittämiseksi, jotka varmistavat liikkeen ääripäähän, ohjaussignaaliin lisätään hakusignaali. Hakuttomat adaptiiviset ohjausjärjestelmät säätimen parametrien säätämiseen tarkoitetun tiedon hankintamenetelmän mukaisesti jaetaan
EM - järjestelmät järjestelmiä, joissa on tunniste , kutsutaan joskus kirjallisuudessa järjestelmiksi, joissa on mukautettu malli (TM).Mukautuvat järjestelmät, joissa on EM, sisältävät järjestelmästä dynaamisen mallin vaaditulla laadulla. Tunnisteella varustetut adaptiiviset järjestelmät on jaettu ohjaustavan mukaan
suoraan epäsuora (epäsuora).Epäsuoralla adaptiivisella ohjauksella kohteen parametrit estimoidaan ensin, minkä jälkeen saatujen arvioiden perusteella määritetään säätimen parametrien vaaditut arvot ja tehdään niiden säätö. Suoralla adaptiivisella ohjauksella kohteen ja ohjaimen parametrien välisen suhteen vuoksi ohjaimen parametrien suora arviointi ja säätö suoritetaan, mikä eliminoi kohteen parametrien tunnistamisvaiheen. Itseviritysvaikutuksen saavuttamismenetelmän mukaan mallin sisältävät järjestelmät jaetaan
järjestelmät, joissa on signaali (passiivinen) sovitus järjestelmät, joissa on parametrinen (aktiivinen) sovitus järjestelmät, joissa on algoritminen sovitus rakenteellisesti mukautetuilla järjestelmillä .Signaalisovituksella varustetuissa järjestelmissä itseviritysvaikutus saavutetaan muuttamatta ohjauslaitteen parametreja kompensoivien signaalien avulla. Järjestelmiä, joissa yhdistyvät molemmat sopeutumistyypit, kutsutaan yhdistetyiksi.
Signaalitoimintoja käytettäessä järjestelmän tuloon kohdistetaan erityisesti järjestetty ulkoinen tunnistustoiminto, esimerkiksi ohjaimen tehtävän muutoksen muodossa.
Parametrinen toiminta koostuu säätimen asetusten muuttamisesta.
Suuret lisämahdollisuudet ohjausprosessien parantamiseen mahdollistavat kohteen toiminnan epälineaarisen ohjauksen muuttamalla ohjauslaitteen rakennetta riippuen mittalaitteesta ohjauslaitteeseen tulevien syöttöarvojen koosta ja merkeistä. Tässä tapauksessa voidaan käyttää lineaaristen säätelylakien yhdistelmiä. Esimerkiksi, jos tiedetään, että säätölailla tapahtuu nopea muutos alkuasetuksessa, mutta suurilla myöhemmillä vaihteluilla, ja toisella lineaarisella säädöllä - hidas muutos, mutta sujuva lähestymistapa uuteen vakaaseen tilaan, niin voit ensin kytkeä päälle ensimmäisen lain, sitten vaihtaa järjestelmän toiseen lakiin jossain kohdassa A, kun poikkeama y saavuttaa tietyn arvon ya. Tämän seurauksena säätöprosessia edustaa käyrä, jossa yhdistyvät molemmat ominaisuudet - prosessin nopeus ja sujuvuus. Tällä lähestymistavalla saadaan aikaan säätöprosessi ilman heilahteluja ja PI- ja PID-säätimien ylitysominaisuutta ja lyhyellä ohjausajalla. [yksi]
Sitä käytetään ohjaamaan epälineaarista järjestelmää tai järjestelmää, jossa on muuttuvat parametrit[ määritä ] . Esimerkkejä tällaisista järjestelmistä ovat esimerkiksi asynkroniset koneet, maglev-ajoneuvot, magneettiset laakerit ja vastaavat. Mekaaniset järjestelmät sisältävät käänteisen heilurin, nosto- ja kuljetusajoneuvot, robotit, kävelyajoneuvot, vedenalaiset ajoneuvot, lentokoneet, ohjukset, monenlaiset ohjatut tarkkuusaseet jne.