Köysikiipeily on yksi vanhimmista fyysisistä harjoituksista . Sisältyy moniin säädöksiin. Tämä urheilulaji vahvistaa käsien lihaksia ja kätevyyttä.
Ensimmäisen maininnan tämän tyyppisestä voimistelusta teki kreikkalainen lääkäri Claudius Galen ( 129 - 216 jKr). Hän piti köysivoimistelua muita urheilulajeja parempina. Kirjassa "Gymnastics for Youth" ( 1793 ) saksalainen opettaja I.K. Gutsmuts kirjoitti: "Muinaiset tiesivät yhden tyyppistä voimistelua." Tätä tyyppiä kutsuttiin köyden ylittämiseksi (kreikaksi) tai nousemiseksi köysien avulla (latinaksi). Vanhojen asiakirjojen mukaan köydet haudattiin maahan. Uskottiin: "Jos joku kiipeää köydellä käsillään, sekä lapsi että voimistelija, hänestä tulee vahva ja terve."
Euroopassa tämäntyyppinen voimistelu muistettiin vuonna 1544 . Urheilua suositeltiin lasten ja aikuisten terveyden parantamiseksi, mutta kilpailuista ei puhuttu. Ensimmäinen vakava köysikiipeilykilpailu oli vuoden 1859 Kreikan kisoissa . Myöhemmin tämä urheilulaji osallistui joskus olympiaohjelmaan vuosina 1896-1932 .
Vuonna 1896 Ateenan olympialaisissa käytettiin 14 metriä pitkää köyttä . Meidän piti kiivetä mahdollisimman korkealle. Sait käyttää jalkojasi. Vain kaksi urheilijaa pääsi köyden huipulle. Tuloksena voitti Nikolaos Andriakopoulos , joka kulki matkan 23,4 sekunnissa.
Vuoden 1904 olympialaisissa St. Louisissa pituus leikattiin 25 jalkaan (7,62 metriä). Tällä kertaa jalkoja ei voitu käyttää. Nopeuskilpailussa George Eyser voitti (huolimatta siitä, että hänellä ei ollut vasenta jalkaa) tuloksella 7 sekuntia. Vuoden 1924 olympialaisissa Pariisissa Bedřich Szupczyk kiipesi 8 metriä pitkän köyden nopeimmin tuloksella 7,2 sekuntia. Vuoden 1932 olympialaisissa käytettiin 25 jalkaa (7,62 metriä) köyttä. Paras oli Raymond Bass tuloksella 6,7 sekuntia. Sen jälkeen köysikiipeily ei osallistunut olympialaisiin.
Poistuttuaan olympiaohjelmasta laji on löytänyt laajan levinneen Yhdysvalloissa . Liigoja on perustettu useita. Vuonna 1936 Thomas Gacker III teki maailmanennätyksen: hän pystyi kiipeämään 20 jalkaa (noin 6,9 metriä) köyteen 3,8 sekunnissa.
Laji saavutti huippunsa 1950 - luvulla . Sitten oli monia kilpailuja, myös osana Pan American Games -pelejä. Lopullisen maailmanennätyksen 20 jalan kiipeämisessä piti Don Perry . Se on 2,8 sekuntia.
Laji sai toisen syntymänsä Tšekin tasavallassa . Vuodesta 1993 lähtien on järjestetty Tšekin mestaruuskilpailuja 8 metrin korkeuteen kiipeämisessä. Tässä lajissa ennätys kuuluu Martin Masarille . Vuoden 1997 mestaruuskilpailuissa hän kulki matkan 5,58 sekunnissa. Tätä mestaruutta pidetään edelleen.