Monirunkojärjestelmiä käytetään mallintamaan vuorovaikutuksessa olevien jäykkien ja/tai taipuisten kappaleiden dynamiikkaa, jotka voivat suorittaa merkittäviä translaatio- ja/ tai pyörimisliikkeitä .
Yhteenliitettyjen kappaleiden käyttäytymisen dynamiikan systemaattinen tutkimus on johtanut useiden tärkeiden "monikappaleisten" formalismien syntymiseen mekaniikassa . Monikappaleisen järjestelmän yksinkertaisimpia kappaleita tai elementtejä tutkivat jo Newton (vapaa erottaminen) ja Euler (kiinteät kappaleet). Euler esitteli kappaleiden väliset reaktiovoimat. Myöhemmin otettiin käyttöön joukko formalismeja, kuten Lagrangen formalismit , jotka perustuvat minimikoordinaatteihin ja toiseen muotoiluun, joka ottaa käyttöön jännitystilan.
Pohjimmiltaan kappaleiden liikettä kuvaa niiden kinemaattinen käyttäytyminen. Dynaaminen käyttäytyminen on seurausta tasapainosta kehoon kohdistuvien voimien ja hetkessä tapahtuvan muutoksen suuruuden välillä. Tällä hetkellä termiä "monirunkojärjestelmä" voidaan soveltaa useisiin tekniikan tieteenaloihin , erityisesti robotiikkaan ja ajoneuvodynamiikkaan.