PI-ohjain

Kokeneet kirjoittajat eivät ole vielä tarkistaneet sivun nykyistä versiota, ja se voi poiketa merkittävästi 4.1.2020 tarkistetusta versiosta . tarkastukset vaativat 3 muokkausta .

Suhteellinen integraalinen säädin ( PI-säädin) on PID-säätimen erikoistapaus . Se on yleisimmin käytetty säädin ansioidensa vuoksi:

Se pystyy tarjoamaan nolla staattista ohjausvirhettä.
Virityksen helppous, mikä johtuu siitä, että vain kaksi parametria on viritetty: vahvistus Kp ja integrointiaikavakio Ti. Tällaisessa säätimessä on mahdollista optimoida Kp/Ti-min-suhteen arvo, joka mahdollistaa ohjauksen pienimmällä mahdollisella neliöjuuritason ohjausvirheellä.
Matala herkkyys kohinalle mittauskanavassa (toisin kuin PID-säätimessä).

PI-ohjaimen ominaisuudet ja parametrit

PI-säätimellä varustetussa ACS:ssä säätökappaleen liike tapahtuu differentiaaliyhtälön mukaisesti:

$\mu _{p}(t)=k_{p}\varepsilon (t)+k_{p}/T_{u}\int \varepsilon (t)dt$ ,

nuo. ohjaussuureen muutosnopeus on verrannollinen poikkeaman painotettuun summaan ja säädettävän muuttujan poikkeaman muutosnopeuteen samalla hetkellä.

Kerrointa k p kutsutaan säätimen vahvistukseksi .

Sen ulottuvuus on sääntelytoimen mittayksikön suhde säädellyn muuttujan mittayksikköön. Aikavakiolla T on aikaulottuvuus, sen arvo kuvaa integraalin säätölakiin syöttöastetta ja sitä kutsutaan säätimen integrointivakioksi. Joskus sitä kutsutaan tuplausajaksi, koska hetkellä t = T ja ohjaustoiminto saavuttaa arvon 2k p . $\varepsilon (t)=1$

Dynaamisesti PI-säädin koostuu kahdesta rinnakkain kytketystä säätimestä: P-säätimestä, jonka vahvistus on kp, ja I-säätimestä, jonka vahvistus on . Tässä tapauksessa, jos integrointivakio pyrkii nollaan, PI-säädin muuttuu P-säätimeksi, ja jos sekä lähetyskerroin että integrointivakio pyrkivät nollaan säilyttäen vakiosuhteensa, saadaan I-säädin. $k_{p}/T_{u}$

Säätimen siirtofunktio, CFC ja transienttivaste ovat muotoa:

$W_{p}(s)=k_{p}+k_{p}/(T_{u}s);W_{p}(jw)=k_{p}-j\left({\frac { k_{p}}{T_{u}w}}\right);h_{p}(t)=k_{p}+\left({\frac {k_{p}}{T_{u}}}\ oikea)t$ PI-säätimen saamiseksi käytetään vahvistinpiirejä, joissa on säädettävä negatiivinen inertiapalaute ja vakionopeustoimilaite. [yksi]

Muistiinpanot

↑ Andryushin A.V. Hallinta ja innovaatio lämpövoimatekniikassa . - M . : MPEI Publishing House, 2011. - S. 147 . — 392 s. — ISBN 978-5-383-00539-2 .

Linkit

Fedorov Yu.N. Prosessinohjausjärjestelmien insinöörin käsikirja. Suunnittelu ja kehitys. Infratekniikka, 2008