Vakiintuneet joukot ovat sotilasyksiköiden erityinen organisaatiomuoto, jossa henkilöstö yhdistää asepalveluksen perinteiseen maatalouteen [1] [2] . Yleensä tällaisten joukkojen perustamiseen turvauduttiin asevoimien ylläpitokustannusten vähentämiseksi [1] [2] ; niiden ensisijainen tarkoitus oli raja-alueiden suojelu [1] [2] .
Ensimmäinen tunnettu tämänkaltainen asepalvelus ilmestyi muinaisessa Kreikassa ja muinaisessa Roomassa [1] [2] . Keskiajalla useisiin Euroopan valtioihin perustettiin asettuneita joukkoja ( Puola , Unkari , Ruotsi , Saksa jne . ) [1] [2] X-XI-luvulla Kiovan ruhtinaat käyttivät kokonaisia heimoja asettuneina joukkoina. osavaltion eteläreunat ( Torkov , Berendey jne.), jotka asettuivat torjumaan aropaimentolaisten äkillisiä hyökkäyksiä [1] [2] . XII-XV vuosisatojen feodaalisen pirstoutumisen aikana Venäjälle asettuneet joukot olivat saatavilla kaikissa rajaruhtinaskunnissa [1] [2] . 1500-1600-luvuilla jousimiehet , tykkimiehet , kaupunkikasakat ja 1600-luvun 40-luvulta lähtien kynnetyt sotilaat ja lohikäärmeet sisällytettiin asettuneisiin joukkoihin [1] . 1800-1900-luvulla venäläisiin asuttuihin joukkoihin kuuluivat husaarirykmentit Ukrainassa ja Volgan alueella , sotilasrykmenttejä Karjalassa ja Baltian maissa , Terek-, Ural-, Volga-, Kuban- ja muita kasakkoja , jotka olivat mukana sekä rajapalvelussa että armeijassa. operaatiot laittomien joukkojen muodossa [1] .
Asutetut joukot olivat myös Venäjän sotilassiirtokuntien joukkoja (1810-1857) [1] [2] .