ROS (käyttöjärjestelmä)

ROS (  Robot Operating System ) on robottiohjelmointiekosysteemi , joka tarjoaa toimintoja hajautettuun työhön. ROS kehitettiin alun perin vuonna 2007 Stanfordin yliopiston tekoälylaboratorion kytkinlaitoksella projektia varten ( STAIR Arkistoitu 21. tammikuuta 2013 Wayback Machinessa [1] ).

Kehitystyö jatkuu vuonna 2008 Willow Garagessa , robotiikan tutkimuslaitoksessa/hautomossa , jossa on yli 20 yhteistyötä instituutin kanssa. [2] [3]

Ominaisuudet

ROS tarjoaa vakiokäyttöjärjestelmäpalveluita , kuten: laitteiston abstraktion, matalan tason laiteohjauksen, yleisesti käytettyjen toimintojen toteuttamisen, viestien välittämisen prosessien välillä ja pakettien hallinnan. ROS perustuu graafiarkkitehtuuriin , jossa tietojen käsittely tapahtuu solmuissa, jotka voivat vastaanottaa ja lähettää viestejä keskenään. Kirjasto on kohdistettu Unixin kaltaisiin järjestelmiin ( Ubuntu Linux sisältyy "tuettujen" luetteloon, kun taas muita versioita, kuten Fedora ja Mac OS X , pidetään "kokeellisina").

ROS:llä on kaksi pää "puolta": ros -käyttöjärjestelmäpuoli , kuten yllä on kuvattu, ja ros-pkg , joukko käyttäjän ylläpitämiä paketteja (joka on järjestetty pinoiksi kutsutuiksi ryhmiksi ), jotka toteuttavat erilaisia ​​robotiikkatoimintoja: SLAM , ajoitus, tunnistus, mallintaminen. , jne.

ROS julkaistaan ​​BSD-lisenssin ehtojen mukaisesti ja on avoimen lähdekoodin . ROS on vapaasti käytettävissä sekä tutkimus- että kaupallisiin tarkoituksiin. Ros-pkg :n paketteja jaetaan useilla avoimen lähdekoodin lisensseillä.

Tuetut robotit

• PR2 Arkistoitu 20. kesäkuuta 2010 Wayback Machinessa
• TurtleBot Arkistoitu 14. marraskuuta 2011 Wayback Machinessa
• PR1 Arkistoitu 7. marraskuuta 2011 Wayback Machinessa
• HERB Arkistoitu 29. heinäkuuta 2011 Wayback Machinessa
• STAIR I ja II Arkistoitu 8. marraskuuta 2011 Wayback Machinessa
• Nao Arkistoitu 18. lokakuuta 2011 Wayback Machinessa : Nao
• Husky A200 Arkistoitu 5. marraskuuta 2011 Wayback Machinessa
• Luo iRobot
• Lego Mindstorms NXT
• Z-Robotics MultiBOTv2
• Hwashi (kokeellinen)

Versiot

Muistiinpanot

1. ↑ Morgan Quigley, Eric Berger, Andrew Y. Ng (2007), STAIR: Hardware and Software Architecture , AAAI 2007 Robotics Workshop , < http://www.aaai.org/Papers/Workshops/2007/WS-07-15/ WS07-15-008.pdf > Arkistoitu 16. joulukuuta 2011 Wayback Machinessa 
2. ↑ Tietovarastot (downlink) . ROS.org . Haettu 7. kesäkuuta 2011. Arkistoitu alkuperäisestä 2. syyskuuta 2012. (määrätön) 
3. ↑ Morgan Quigley, Brian Gerkey, Ken Conley, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Eric Berger, Rob Wheeler, Andrew Ng. ROS: avoimen lähdekoodin robottikäyttöjärjestelmä (linkki ei saatavilla) . Haettu 3. huhtikuuta 2010. Arkistoitu alkuperäisestä 2. syyskuuta 2012. (määrätön) 
4. ↑ https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-software/wizards-of-ros-willow-garage-and-the-making-of-the-robot-operating-system
5. ↑ - ROS Wiki . Haettu 18. maaliskuuta 2021. Arkistoitu alkuperäisestä 26. helmikuuta 2021. (määrätön)

• STAIR: STanford Artificial Intelligence Robot -projekti, Andrew Y. Ng, Stephen Gould, Morgan Quigley, Ashutosh Saxena, Eric Berger. Lumilintu, 2008.

Kirjallisuus

• Lentin Joseph. Robottikäyttöjärjestelmä (ROS) ehdottomille aloittelijoille: Robotiikan ohjelmointi on helppoa. - Apress, 2018. - ISBN 9781484234051 .
• William D. Smart, Brian Gerkey, Morgan Quigley. Robottien ohjelmointi ROS:lla. - O'Reilly Media, Inc., 2015. - ISBN 9781449323899 .
• Wyatt Newman. Systemaattinen lähestymistapa robottiohjelmoinnin oppimiseen ROS:n avulla. — Chapman ja Hall/CRC, 2017. — ISBN 9781498777872 .

Linkit

• ROS:n virallinen verkkosivusto Arkistoitu 8. lokakuuta 2015 Wayback Machinessa
• Willow Garage Arkistoitu 31. joulukuuta 2017 Wayback Machinessa