Xenomai on Linux-ytimeen liittyvä reaaliaikainen sovelluskehityskehys , joka tarjoaa kattavan, avoimen kovan reaaliaikaisen käyttöliittymän tuen sovelluksille, jotka integroidaan helposti Linux-ympäristöön.
Xenomai-projekti käynnistyi elokuussa 2001. Vuonna 2003 se yhdistettiin RTAI -projektiin tarjotakseen ilmaisen teollisuustason Linux-alustan nimeltä RTAI/fusion, joka perustuu Xenomai-ytimeen abstraktille reaaliaikaiselle käyttöjärjestelmälle . RTAI/fuusioprojekti itsenäistyi lopulta RTAI:sta vuonna 2005 nimellä Xenomai.
Xenomai perustuu abstraktiin mikroytimeen RTOS [1] , jota voidaan käyttää missä tahansa reaaliaikaisessa rajapinnassa ytimen kautta , joka tarjoaa joukon yleisiä reaaliaikaisia palveluita. Ytimen päälle voidaan rakentaa mikä tahansa määrä RTOS-prosesseja, joita kutsutaan skineiksi [ 1] , ja ne tarjoavat omat rajapinnansa sovelluksiin käyttämällä yhden yleisen ytimen palveluita niiden toteuttamiseen.
Versiossa 2.3 tuettiin seuraavia arkkitehtuureja [2]
Yleisesti ottaen Xenomain ja RTAI:n välillä on pitkä lista eroista huolimatta siitä, että molemmat hankkeet jakavat samat ideat ja tukevat RTDM:ää . Suurimmat erot johtuvat hankkeiden erilaisista tavoitteista ja niiden omasta toteutuksesta. Vaikka RTAI keskittyy toteuttamaan pienintä teknisesti mahdollista latenssia, Xenomai tarjoaa myös helpon laajennettavuuden (RTOS skinien kautta), siirrettävyyden ja helpon ylläpidon tärkeiksi tavoitteiksi. Toinen suuri ero RTAI:hen verrattuna on Ingo Molnarin PREEMPT_RT-tukeen perustuva Xenomai-toteutus [3] .