Rio de Janeiron historia on noin puolituhatta vuotta.
1. tammikuuta 1502 portugalilainen navigaattori Gaspar de Lemos löysi Guanabaran lahden . Portugalilaiset ottivat lahden joen suuksi - tästä kaupungin nimi, käännettynä portugalista ja tarkoittaa tammikuun jokea .
Vuonna 1555 500 ranskalaista kolonistia amiraali Nicolas Durand de Villegagnonin johdolla Henrivillen siirtokunnan Serigipen saarelle ja rakensi Colignyn linnoituksen . Karkottaakseen ranskalaiset vuonna 1560 Brasilian kenraalikuvernööri Mem di Sa lähetti heitä vastaan 2 laivan ja 6 veneen (kanootin) retkikunnan 120 portugalilaisen ja 140 intialaisen liittolaisen kanssa.
He onnistuivat valloittamaan ja tuhoamaan ranskalaisen linnoituksen (jossa oli hyökkäyksen aikaan vain 74 ihmistä), mutta suurin osa ranskalaisista pakeni ympäröivään viidakkoon. Vuonna 1565 portugalilaiset joukot laskeutuivat mantereelle lähellä ranskalaista siirtokuntaa Mem di Sa:n veljenpojan Estacio de Sa :n komennossa. Toiminnan tukikohtana portugalilaiset perustivat San Sebastian di Rio de Janeiron linnoituksen Sokeritoppavuoren juurelle . Taistelut jatkuivat kaksi vuotta, Eshtasiu de Sa itse kuoli, mutta portugalilaiset suorittivat tehtävänsä: ranskalaiset karkotettiin. Vuonna 1567 perustettiin Rio de Janeiron kapteeni . Vuonna 1568 Mem di Sa:n käskystä, kauempana sisämaassa lahden rannalla, valittiin asutuspaikka. Siitä alkoi kaupungin kehitys.
Vuonna 1572 näiden paikkojen puolustuksen vahvistamiseksi perustettiin Rio de Janeiron kenraalikuvernööri , mutta vuonna 1578 ne palautettiin Brasilian kenraalikuvernöörin valtaan . Vuonna 1607 kenraalikapteenikunta perustettiin uudelleen, mutta vuonna 1613 alue palautettiin jälleen kenraalikuvernöörin vallan alle. Vuonna 1621 yleinen hallitus lakkautettiin ja sen alue jaettiin kahden osavaltion kesken; Guanabaran lahdesta ja sen vierekkäisistä maista tuli osa Brasilian osavaltiota . Vuonna 1763 Brasilian pääkaupunki siirrettiin Salvadorista Rio de Janeiroon.
1700-luvun lopulla syntyi taloudellinen taantuma: Keski-Amerikka syrjäytti Etelä-Amerikan menestyksekkäästi sokerimarkkinoilta, kullan ja timanttien louhinta väheni. Vuonna 1796 vienti Rio de Janeiron sataman kautta oli alle puolet vuoden 1760 viennin arvosta. Napoleonin sodat antoivat kuitenkin kaupungin kehitykselle uuden sysäyksen : vuonna 1808 Portugalin kuninkaallinen perhe pakeni Euroopasta Etelä-Amerikkaan ja teki Rio de Janeirosta pääkaupungin. Vuosina 1808–1818 Rio de Janeirossa rakennettiin ja kunnostettiin satoja rakennuksia. Vuonna 1815 julistettiin Portugalin, Brasilian ja Algarven yhdistynyt kuningaskunta . Vuonna 1821 kuningas João VI pakotettiin palaamaan Lissaboniin jättäen Brasilian pojalleen Pedrolle . Seuraavana vuonna Pedro julisti Brasilian itsenäisyyden, ja Rio de Janeirosta tuli Brasilian valtakunnan pääkaupunki [1] . Tuolloin kaupungissa asui 113 tuhatta ihmistä ja rakennuksia oli 13,5 tuhatta.
Kahvin viennin lisääntyminen johti pääkaupungin väkiluvun kasvuun ja hyvinvoinnin kasvuun. Syntyi uusia alueita, joille pankkiirit ja viljelijät asettuivat. Vuonna 1835 alkoi säännöllinen höyrylaivayhteys Niteroiin , ja vuonna 1838 kaupunkiin ilmestyi ensimmäinen joukkoliikenneväline, omnibus . Vuonna 1852 Rio de Janeiro yhdistettiin rautateitse Petropolisin ja vuonna 1858 Nova Iguazun kanssa . Vuonna 1854 katuvalot vaihdettiin öljystä kaasuun, vuonna 1864 kaupunkiin ilmestyi viemärijärjestelmä, vuonna 1868 hevosraitiovaunu alkoi kävellä katuja pitkin ja vuonna 1877 puhelinverkko alkoi kehittyä.
Vuonna 1889 Brasiliasta tuli tasavalta [2] . Vuoden 1890 väestönlaskennan mukaan Rio de Janeirossa asui 520 tuhatta ihmistä ja sen pinta-ala oli 158 km², mikä teki siitä maan suurimman kaupungin ja yhden maailman suurimmista kaupungeista. Vuoden 1891 perustuslaissa se nimettiin erilliseksi liittovaltiopiiriksi.
Vuosina 1902–1906 kaupungissa tehtiin jälleenrakennus: suot kuivattiin (mikä vähensi epidemioiden ilmaantuvuutta), katuja laajennettiin ja parannettiin.
Vuonna 1920 liittovaltion väkiluku ylitti miljoona ihmistä ja vuonna 1940 1 750 000 asukasta. Teollisuus kehittyi, maisema muuttui, ensimmäiset pilvenpiirtäjät ja sähköliikenne ilmestyivät kaupunkiin. Vuoteen 1960 mennessä kaupungin väkiluku ylitti 3,3 miljoonaa.
Vuonna 1960 maan pääkaupunki siirrettiin Brasiliaan , mikä hidastui jonkin verran, mutta ei pysäyttänyt kaupungin väestönkasvua: vuonna 1980 kaupungin väkiluku ylitti 5 miljoonaa ihmistä, ja lisäksi 3,6 miljoonaa asui lähiöissä. Pääkaupungin siirron vuoksi entinen liittovaltion piiri organisoitiin uudelleen Guanabaran osavaltioksi . Vuonna 1975 se liitettiin Rio de Janeiron osavaltioon , ja Rio de Janeiron kaupungista tuli yhdistyneen valtion pääkaupunki.