Iterative Closest Point Algorithm ( ICP ) on algoritmi , jota käytetään minimoimaan kahden pistepilven välinen ero . ICP:tä käytetään usein rekonstruoimaan kaksiulotteisia (2D) tai kolmiulotteisia (3D) pintoja erilaisista skannauksista, määrittämään robottien sijainti ja suunnittelemaan niiden optimaalinen reitti (varsinkin kun pyörän matkamittaus on epäluotettava liukkaan maaston takia), rekisteröimään. luumalli jne .
Algoritmi on käsitteellisesti yksinkertainen ja sitä käytetään usein reaaliajassa . Se soveltaa toistuvasti muunnoksia (siirto, kierto), jotka ovat tarpeen pisteiden välisen etäisyyden minimoimiseksi kahdesta raakaskannauksesta.
Syötteet: pisteet kahdesta raakaskannauksesta, alkuperäinen muunnospisteet, iteroinnin lopetuskriteerit.
Tulos: täydellinen muutos.
Pohjimmiltaan nämä algoritmin vaiheet ovat: