Golubev, Juri Filippovitš

Juri Filippovitš Golubev
Syntymäaika 17. huhtikuuta 1941 (81-vuotiaana)( 17.4.1941 )
Syntymäpaikka Moskova , Venäjän SFNT , Neuvostoliitto
Maa  Neuvostoliitto ,RF
Tieteellinen ala mekaniikka , robotiikka
Työpaikka Moskovan valtionyliopisto
Alma mater Moskovan valtionyliopisto (Mekhmat)
Akateeminen tutkinto Fysikaalisten ja matemaattisten tieteiden tohtori
Akateeminen titteli Professori
Palkinnot ja palkinnot Kansojen ystävyyden ritarikuntaMitali "Työn veteraani"
 Mediatiedostot Wikimedia Commonsissa

Juri Filippovich Golubev (s . 17. huhtikuuta 1941 , Moskova ) on neuvostoliittolainen, venäläinen mekaniikkatutkija , Moskovan valtionyliopiston mekaniikan ja matematiikan laitoksen teoreettisen mekaniikan ja mekatroniikan laitoksen professori . Moskovan valtionyliopiston arvostettu professori (2008).

Elämäkerta

Juri Filippovitš Golubev syntyi 17. huhtikuuta 1941 Moskovassa . Vuonna 1963 hän valmistui Moskovan valtionyliopiston mekaniikka-matematiikan tiedekunnasta ja hänestä tuli yksi ensimmäisistä avaruuslentojen mekaniikkaan erikoistuneen teoreettisen mekaniikan laitoksen valmistuneista [2] .

Vuosina 1965-1995. työskenteli M. V. Keldysh Institute of Applied Mathematicsissa (IPM), jossa hän oli vuodesta 1986 alan johtajana ja vuodesta 1992 - johtavana tutkijana [3] . Vuonna 1968 hän puolusti väitöskirjaansa; siitä vuodesta hän aloitti myös työt Moskovan valtionyliopiston Mekhmatin teoreettisen mekaniikan laitoksella. Vuonna 1975 hän puolusti väitöskirjaansa (aihe - "Algoritmit lentoradan ohjaamiseksi maan ilmakehään saapuessa" ). Vuonna 1985 Yu. F. Golubev sai professorin akateemisen arvonimen [2] [4] .

Vuodesta 1995 hän on toiminut professorina Moskovan valtionyliopiston mekaniikan ja matematiikan laitoksen teoreettisen mekaniikan laitoksella (vuonna 1999 sen uusi nimi hyväksyttiin: " Teoreettisen mekaniikan ja mekatroniikan laitos " [5] ) ja samanaikaisesti IPM:n päätutkija. M. V. Keldysh RAS [6] .

Lukee klassisen ja teoreettisen mekaniikan peruskursseja mekaniikan ja matematiikan opiskelijoille sekä erikoiskursseja: "Teoreettisen mekaniikan lisäluvut", "Liikeohjaus ilmakehään tullessa", "Automaattisen kävelylaitteen liikeohjaus", "Mekatroniikan teoreettiset perusteet", "Mekatroniikan hermoverkot"; Samaan aikaan Yu. F. Golubevin ja D. E. Okhotsimskyn laatima erikoiskurssi "Automaattisen kävelylaitteen liikkeen ohjaus" toimii pohjana robotiikan asiantuntijoiden koulutukselle teoreettisen mekaniikan ja mekatroniikan laitoksella [7] .

Yhdessä professori V. E. Pavlovskyn kanssa hän johtaa All-venäläistä tutkimusseminaaria "Systems with Elements of Artificial Intelligence" (järjestettiin Moskovan valtionyliopiston mekaniikan ja matematiikan laitoksella vuonna 1970, D. E. Okhotsimsky ja S. V. Fomin ), jossa käsitellään viimeisimpiä ongelmia robottijärjestelmien mekaniikka , tekoäly , dynaamisten pelien teoria, robottien tekniset näköjärjestelmät jne. Hän johtaa yhdessä professori V. V. Beletskyn kanssa erityisseminaarin suhteellisen liikkeen mekaniikasta [7] .

Yu. F. Golubev julkaisi yli 200 tieteellistä artikkelia, mukaan lukien 2 monografiaa ja 1 oppikirja. Hän valmisteli 14 kandidaattia, joista kolme puolusti myöhemmin väitöskirjaa. Hän on Teoreettisen ja sovelletun mekaniikan kansallisen komitean jäsen, Venäjän robotiikan ja mekatroniikan tiedeakatemian tieteellisen neuvoston toimiston jäsen, Venäjän teoreettisen mekaniikan tieteellisen ja metodologisen neuvoston puheenjohtajiston jäsen. Venäjän federaation opetusministeriö, Izvestiya RAS -lehden toimituskunnan jäsen. Teoria ja ohjausjärjestelmät” [8] .

Tieteellinen toiminta

Tärkeimmät tieteellisen toiminnan alat: mekaniikka ja liikkeenohjaus, numeerisen etsinnän menetelmät mekaanisten järjestelmien optimaalista ohjaamista varten, avaruuslentojen mekaniikka , robotiikka (erityisesti automaattisten kävelyajoneuvojen rakentaminen ja liikkeen vakauttaminen), tietokoneharjoitusvälineiden kehittäminen teoreettisessa mekaniikassa toisiinsa liittyvien kiinteiden kappaleiden järjestelmien matemaattinen mallintaminen [4] [6] .

Merkittävä osa Yu. F. Golubevin tieteellisistä töistä on omistettu avaruuslennon mekaniikalle. Yhdessä D. E. Okhotsimskyn ja muiden Neuvostoliiton tiedeakatemian soveltavan matematiikan instituutin ja Moskovan valtionyliopiston mekaniikan ja matematiikan laitoksen teoreettisen mekaniikan laitoksen työntekijöiden kanssa hän osallistui avaruusalusten sisääntuloreittien analysointiin. Maan ja planeettojen ilmakehään, monivaiheisten adaptiivisten algoritmien kehittäminen avaruusaluksen liikkeen ohjaamiseksi ilmakehään saapumisen aikana [9] [10] ; Erityisesti hän kehitti yhdessä D. E. Okhotsimskyn ja Yu. G. Sikharulidzen kanssa algoritmin kontrolloidulle paluulle ilmakehään kaksoisupotuksella, mikä mahdollistaa avaruusaluksen useiden kilometrien laskeutumisen tarkkuuden [11] . Yu. F. Golubevin johdolla Refal-ohjelmointikielen pohjalta toteutettiin keinotekoinen satelliittien sisäinen tietokoneemulaattori [12] .

Vuonna 1970 IPM ja Moskovan valtionyliopisto aloittivat D. E. Okhotsimskyn aloitteesta työn uudentyyppisten ajoneuvojen luomiseksi ja tutkimiseksi: kävelyajoneuvot ; Yu. F. Golubev osallistui aktiivisesti tätä asiaa koskevaan työhön, jonka monimutkaisuus koostui suuresta määrästä kontrolloituja vapausasteita ja tarve varmistaa kävelyrobotin rationaalinen käyttäytyminen vaikeissa ympäristöolosuhteissa, kun liikkuminen vaikeassa maastossa. Tutkimuksen tuloksena kehitettiin menetelmiä kävelyajoneuvojen kinematiikan ja dynamiikan matemaattiseen mallintamiseen, joiden pohjalta pystyttiin luomaan algoritmeja laitteen liikkeen rakentamiseen, mikä tarjoaa staattista vakautta esteiden ylityksessä sekä hyppyjen järjestämiseen, algoritmeihin liikkeen vakauttamiseksi ja reitin asettamiseen maahan. Samanaikaisesti luotiin myös laboratoriomalleja kuusijalkaisista kävelyajoneuvoista yhdistettynä tietokoneeseen, joka oli varustettu sähkömekaanisilla käyttöjärjestelmillä ja teknisillä näköjärjestelmillä. Näiden tutkimusten materiaalit muodostivat perustan D. E. Okhotsimskyn ja Yu. F. Golubevin uudelle erikoiskurssille "Automaattisen kävelylaitteen mekaniikka ja liikkeenohjaus" [9] [13] . Tällä hetkellä professori Yu. F. Golubev johtaa tieteellistä koulua "Tekoälyn elementtejä sisältävien robottien ja mekatronisten järjestelmien kehittäminen", joka on kehitetty teoreettisen mekaniikan ja mekatroniikan laitoksella professori Yu. F. Golubevin johdolla [14] .

Yu. F. Golubevin ja V. E. Pavlovskyn johdolla teoreettisen mekaniikan ja mekatroniikan laitoksella 1990-luvulla ja 2000-luvun alussa suoritettiin mekaniikan tietokoneoppimistyökalujen kehittäminen [15] [16] . Tietokoneen koulutuskäsikirja "Monimutkaisen liikkeen kinematiikka" ja tietokoneharjoitteluohjelma "Pisteen ja ehdottoman jäykän kappaleen kinematiikka" luotiin peräkkäin, jotka toimivat DOS :n ohjauksessa, ja sitten Windows -käyttöjärjestelmässä toimivat multimediatietokoneiden opetusvälineet ( tietokoneelektroninen oppikirja teoreettisesta mekaniikasta [17] ja taivaanmekaniikan multimediaoppimisympäristö [18] ) [19] [20] . Lisäksi kehitettiin tietokonetestaus- ja tiedon diagnostiikkajärjestelmiä [15] [16] .

Palkinnot

Professori Yu. F. Golubev sai kansojen ystävyyden ritarikunnan (1986), mitalin "Työn veteraani" (2001) .

Vuonna 2005 Yu. F. Golubev sai All- Venäjän messukeskuksen kultamitalin  tietokoneesittelystä kiipeilyrobotin kyvyistä [21] .

Julkaisut

Yksittäiset painokset

Oppaat

Jotkut artikkelit

Avaruuslennon mekaniikka
  • Okhotsimsky D. E. , Belchansky G. I., Bukharkina A. P., Golubev Yu. F., Zolotukhina N. I., Ivanov Yu  . - 1968. - V. 6, nro 1 .
  • D. E. Okhotsimsky , A. P. Bukharkina, Yu. F. Golubev,  Atmospheric reentry motion control // Space Research. - 1969. - V. 7, nro 2 . - S. 171-178 .
  • Okhotsimsky D.E. , Bukharkina A.P., Golubev Yu.F.  Autonominen ohjausalgoritmi avaruusaluksen tuomiseksi tiettyyn laskeutumispisteeseen // Space Research. - 1970. - V. 8, nro 2 .
  • Golubev Yu.F., Khairullin R.Z.  Optimaalisen hallinnan ongelmien ratkaisemisesta ilmakehän sisäänpääsyn aikana // Space Research. - 1987. - T. 25, nro 1 . - S. 37-46 .
  • Golubev Yu. F., Khairullin R. Z.  Avaruusaluksen saavutettavuusalueen rakentamisesta maan pinnalle vaiherajoitukset huomioon ottaen // Space Research. - 1996. - T. 34, nro 1 . - S. 24-29 .
  • Golubev, Yu. F.,  Liike jatkuvalla nopeusmoduulilla keskeisessä gravitaatiokentässä, Prikl. matematiikka ja mekaniikka . - 2002. - T. 66, no. 6 . - S. 1052-1065 .
  • Golubev Yu. F., Grushevsky A. V., Koryanov V. V., Tuchin A. G.  Avaruusalusten painovoimaliikkeet Jupiter-järjestelmässä // Izvestiya RAN. Teoria ja ohjausjärjestelmät. - 2014. - Nro 3 . - S. 149-167 .
Robotiikka ja mekatroniikka
  • Alekseeva L. A., Golubev Yu. F.  Mukautuva algoritmi automaattisen kävelylaitteen liikkeen vakauttamiseksi Izvestiya AN SSSR. Tekninen kybernetiikka. - 1976. - Nro 5 . - S. 56-64 .
  • Golubev Yu.F., Pavlovsky V.E., Prjanitšnikov V.E.. Käyttäjän ohjaaman kävelyrobotin dynamiikka // Robottijärjestelmien tutkimus. — M .: Nauka , 1982. — 244 s.  - S. 78-86.
  • Okhotsimsky D. E. , Platonov A. K. , Pavlovsky V. E., Golubev Yu. F. . Synteesi kävelyrobotin liikkeestä yksittäisten esteiden ylittämisessä // Robottien tieto- ja ohjausjärjestelmät. - M . : Sovellettavan matematiikan instituutti. M. V. Keldysh Neuvostoliiton tiedeakatemia, 1982. - 242 s.  - S. 186-200.
  • Golubev Yu. F., Degtyareva E. V., Khairullin R. Z.  Optimaalisen askelsyklin rakentamisesta // Izvestiya AN SSSR. Teoria ja ohjausjärjestelmät. - 1990. - Nro 2 . - S. 214-223 .
  • Golubev Yu. F., Pogorelov D. Yu. Kävelevien  robottien tietokonesimulaatio  // Perus- ja sovellettu matematiikka. - 1998. - V. 4, nro 2 . - S. 525-534 .
  • Golubev Yu. F., Ditkovsky A. E.  Joustavan manipulaattorin ohjattu liike // Izvestiya RAN. Teoria ja ohjausjärjestelmät. - 2001. - Nro 6 . - S. 166-176 .
  • Golubev, Yu.F.,  Robotti-ekvilibristi sylinterissä, Prikl. matematiikka ja mekaniikka . - 2003. - T. 67, no. 4 . - S. 603-619 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Insektomorfisen robotin liikkeiden rakentaminen esteiden yhdistelmän voittamiseksi Coulombin kitkavoimilla. Izvestiya RAN. Teoria ja ohjausjärjestelmät. - 2005. - Nro 3 . - S. 143-155 .
  • Golubev Yu. F.  Neuroverkot mekatroniikassa  // Perus- ja sovellettu matematiikka. - 2005. - T. 11, nro 8 . - S. 81-103 .
  • Golubev Yu. F., Koryanov V. V.  Kiipeily hyönteismorfisella robotilla vapaasti liikkuvan pallon yli // Izvestiya RAN. Teoria ja ohjausjärjestelmät. - 2014. - Nro 5 . - S. 116-125 .
Mekaniikka ja liikkeenohjaus
  • Golubev Yu. F.  Euler- ja Cayley-Klein-parametrien identiteetti ehdottoman jäykän kappaleen kinematiikassa // Izvestiya RAN. Jäykän rungon mekaniikka. - 1999. - Nro 1 . - S. 19-25 .
  • Golubev, Yu. F.,  Resonanssit lineaarisissa järjestelmissä, joissa on yksi vapausaste ja palavakioparametrit, Prikl. matematiikka ja mekaniikka . - 2001. - T. 65, no. 2 . - S. 204-212 .
  • Golubev, Yu. F.,  Mekaaniset järjestelmät servoilla, Prikl. matematiikka ja mekaniikka . - 2001. - T. 65, no. 2 . - S. 211-224 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone kitkalla // Izvestiya RAN. Teoria ja ohjausjärjestelmät. - 2010. - Nro 5 . - S. 41-52 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone kuivalla ja mielivaltaisella viskoosisella kitkalla // Izvestiya RAN. Teoria ja ohjausjärjestelmät. - 2012. - Nro 1 . - S. 24-39 .
  • Golubev Yu. F.  Brachistochrone jäykkään runkoon, joka liukuu kaarretta pitkin // ​​Izvestiya RAN. Teoria ja ohjausjärjestelmät. - 2013. - Nro 4 . - S. 71-87 .
  • Vondrukhov AS, Golubev Yu. F.  Optimaaliset liikeradat brachistochronin ongelmassa kiihtyvällä voimalla // Izvestiya RAN. Teoria ja ohjausjärjestelmät. - 2015. - Nro 4 . - S. 13-23 .
Tietokoneen oppimistyökalut
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Elektronisen multimedian kurssi teoreettisesta mekaniikasta // Tietotekniikka korkea-asteen koulutuksessa. Ongelma. 1. - M . : Moskovan kustantamo. un-ta, 1994. - 369 s. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  • Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E., Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Integroitu multimediaoppimisympäristö taivaanmekaniikkaan  // Mathematical Modeling. - 2000. - T. 12, nro 5 . - S. 74-80 .

Muistiinpanot

  1. ↑ 1 2 Mekaniikka Moskovan yliopistossa, 2005 , s. 36, 49.
  2. ↑ Mekaniikka Moskovan yliopistossa 2000-luvun kynnyksellä, 2002 , s. 29.
  3. ↑ 1 2 Juri Filippovitš Golubev (pääsemätön linkki) . // Moskovan valtionyliopiston mekaniikan ja matematiikan tiedekunnan teoreettisen mekaniikan ja mekatroniikan laitoksen verkkosivusto. Haettu 12. kesäkuuta 2016. Arkistoitu alkuperäisestä 21. kesäkuuta 2016. 
  4. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , s. 161.
  5. ↑ 1 2 Mekaniikka Moskovan yliopistossa, 2005 , s. 49.
  6. ↑ 1 2 Mekaniikka Moskovan yliopistossa, 2005 , s. 42, 49-50.
  7. ↑ Mekaniikka Moskovan yliopistossa, 2005 , s. 44, 50.
  8. ↑ 1 2 Mekaniikka Moskovan yliopistossa 2000-luvun kynnyksellä, 2002 , s. 26.
  9. ↑ Mekaniikka Moskovan yliopistossa, 2005 , s. 37.
  10. ↑ 90 vuotta Dmitri Jevgenievitš Okhotsimskyn syntymästä . // Uljanovskin valtionyliopiston avaruustutkimuslaboratorion verkkosivusto. Haettu 12. kesäkuuta 2016. Arkistoitu alkuperäisestä 25. kesäkuuta 2016.
  11. ↑ Efimov G. B., Zueva E. Yu., Shchenkov I. B. . Tietokonealgebran kehityksen ja soveltamisen historiasta M. V. Keldysh Institute of Applied Mathematicsissa: IAM RAS Preprint No. 27 for 2003 . - M . : Sovellettavan matematiikan instituutti. M. V. Keldysh RAN, 2003. - 20 s. Arkistoitu kopio (linkki ei saatavilla) . Haettu 12. kesäkuuta 2016. Arkistoitu alkuperäisestä 4. maaliskuuta 2016.    - s. 6.
  12. ↑ Mekaniikka Moskovan yliopistossa, 2005 , s. 41-42.
  13. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , s. 162.
  14. ↑ 1 2 Mekaniikka Moskovan yliopistossa 2000-luvun kynnyksellä, 2002 , s. 27.
  15. ↑ 1 2 Mekaniikka Moskovan yliopistossa, 2005 , s. 44, 58.
  16. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Sveshnikova V. A., Zenkova N. Yu., Ionova Yu. N. . Elektronisen multimedian kurssi teoreettisesta mekaniikasta // Tietotekniikka korkea-asteen koulutuksessa. Ongelma. 1. - M . : Moskovan kustantamo. un-ta, 1994. - 369 s. — ISBN 5-211-03289-6 .  - S. 305-313.
  17. ↑ Golubev Yu. F., Pavlovsky V. E. , Golubeva E. Yu., Zharkova A. Yu., Nechaeva E. S., Pavlovsky V. V.  Integroitu multimediaoppimisympäristö taivaanmekaniikan käyttöön  // Mathematical Modeling. - 2000. - T. 12, nro 5 . - S. 74-80 .
  18. ↑ Sinelshchikov A. V., Ponomareva E. V.  Universaalien mws-ohjelmien (Maple) kehittäminen tietokonemallintamiseen ja laskelmien automatisointiin mekaniikan alalla  // Astrahanin osavaltion yliopiston tiedote. tekniikka. yliopisto Sarjat: Johtaminen, tietokonetekniikka ja informatiikka. - 2014. - Nro 1 . - S. 69-80 .
  19. ↑ Pishchulina I. V., Yurchenko L. K.  Nykyaikaisten opetusmenetelmien käyttö tieteenalan "Teoreettinen mekaniikka"  opetusprosessissa // Dalrybvtuzan tiedote. - 2016. - Nro 7 . - S. 53-57 .
  20. ↑ Mehmat MSU 80, 2013 , s. 43.

Kirjallisuus

  • Mekaniikka Moskovan yliopistossa 2000-luvun kynnyksellä / Toim. I. A. Tyulina , N. N. Smirnova. - M. : Moskovan valtionyliopiston mekaniikan ja matematiikan tiedekunnan soveltavan tutkimuksen keskuksen kustantamo, 2002. - 184 s.
  • Mekaniikka Moskovan yliopistossa / Toim. I. A. Tyulina , N. N. Smirnova. - M . : Iris-press, 2005. - 352 s. — ISBN 5-8112-1474-X .
  • Mekhmat MGU 80. Matematiikka ja mekaniikka Moskovan yliopistossa / Ch. toim. A. T. Fomenko . - M . : Moskovan kustantamo. un-ta, 2013. - 372 s. - ISBN 978-5-19-010857-6 .
  Siirry Wikidata-kohteeseen  Temaattiset sivustot
Bibliografisissa luetteloissa