| SAR-400 | |
|---|---|
| Tuottajamaa | Venäjä |
| Robotin tyyppi | Android |
| Kehittäjä | NPO "Android-tekniikka" |
| Toteutus | prototyyppi |
| Verkkosivusto | npo-at.com |
SAR-400 (antropomorfinen robottijärjestelmä) on vartalo (eli vartalon yläosan muotoon tehty) antropomorfinen robotti, jossa on kaksi kättä, jotka päättyvät antropomorfisten harjojen ja kopioinnin ohjausjärjestelmän muodossa tehtyihin tarttumissolmuihin. [1] [2] Androidnaya Tekhnika NPO:n Roscosmosin tilauksesta kehittämä kosmonauttirobotti työskentelemään kansainvälisellä avaruusasemalla apukosmonautina . Suunnitelmissa oli tehdä avaruuskoe vuonna 2014 ja sitä seurannut laukaisu avaruuteen, jota ei toteutettu. Vuodesta 2014 lähtien FEDOR -robottia on kehitetty SAR-400:n ja päivitetyn SAR-401-mallin pohjalta [3] .
Vuodesta 2011 lähtien SAR-400:n kehittämistä on suorittanut Androidnaya Tekhnika NPO, sitten työn, kokeiden ja testauksen organisointi suoritettiin FSUE TsNIIMashin johdolla , joka oli Venäjän liittovaltion avaruusjärjestön pääinstituutio . 4] [5] . Aiemmin NPO Androidnaya Tekhnika esitteli AR-600:n. [6] SAR-400:sta tuli ensimmäinen venäläinen avaruusrobotti 20 vuoteen. [7]
Marraskuussa 2011 SAR-400 testattiin Star Cityssä Cosmonaut Training Centerissä. Vuonna 2012 oli tarkoitus lähettää robotti ISS:lle vuonna 2014 [7]
Helmikuussa 2012 hänet esiteltiin ensimmäisessä saksalais-venäläisessä avaruusrobotiikan seminaarissa. [8] [6]
Vuonna 2013 SAR-400-käyttömekanismien riittämättömän tehon vuoksi luotiin SAR-401, joka eroaa tartuntalaitteiden toimintaperiaatteista. Niitä on kaksi: ensimmäinen on suunniteltu tekemään kovaa työtä - eri massaisten esineiden sieppaamiseen, pitämiseen ja liikuttamiseen. Toinen ote tekee työtä, joka vaatii hienoja hienomotorisia taitoja. [9]
Syyskuussa 2013 Yu. A. Gagarin Cosmonaut Training Centerin pohjalta tehtiin kokeellisia tutkimuksia parannetusta antropomorfisesta robotista SAR-401 ja sen virtuaalisesta interaktiivisesta kolmiulotteisesta mallista. [10] [1]
Marraskuussa 2013 SAR-401 paljastettiin Star Cityssä; se oli prototyyppi lentoprototyypille, joka on tarkoitus lähettää ISS:lle ja joka sijoitetaan pysyvästi ISS:n ulkopinnalle, ja avoimessa avaruudessa työskentelyä varten se asennetaan eurooppalaisen ERA-manipulaattorin päähän. . [11] [12]
Maaliskuussa 2014 Venäjän federaation varapääministeri, FPI:n johtokunnan puheenjohtaja Dmitri Rogozin ilmoitti, että Advanced Research Foundation aloittaa lähitulevaisuudessa hankkeen toteuttamisen antropomorfisen perusrobottialustan luomiseksi. Venäläisessä Androidissa on useita ominaisuuksia - tämä on ohjaus kopiopuvulla ja herkät manipulaattorit, joita myös täydentää tehokas 3D-näköjärjestelmä. Käyttäjä ei voi vain välittää tarkasti liikkeensä Androidille, vaan myös vastaanottaa vääntömomentin palautetta, jonka avulla hän voi hallita tarttumisvoimaa. Tästä järjestelmästä tulee kuin "avatar". Hankkeen ensimmäinen vaihe on suunniteltu valmistuvan vuonna 2015. [13]
Vuonna 2014 Roskosmos suunnitteli käynnistävänsä kehitystyön "Perspective", jonka kiinteä osa on astronautteja tukeva robottijärjestelmä. Osana tätä työtä Android Technology luo antropomorfisen robottijärjestelmän, joka perustuu vartaloon SAR-401. – Suunnitelmissa oli tehdä esisuunnittelu kahdessa vuodessa, kehittää suunnitteludokumentaatio kokonaan ja esittää lopuksi täysin toimiva layout. [neljätoista]
Myös vuonna 2014 hätätilanneministeriön tilaama NPO Androidnaya Tekhnika yhdessä säätiön Advanced Study (FPI) kanssa "Rescuerin" puitteissa aloitti antropomorfisen täysikokoisen robotin "Avatar" luomisen. SAR-401, mukaan lukien jalkojen läsnäolo. Vuonna 2016 kerrottiin, että Androidnaya Tekhnika NPO:n ja Advanced Research Foundationin (FPI) kehittämä robotti sai nimekseen FEDOR , ja sillä on malli miehitetyillä avaruusaluksilla lentämistä varten, ja se tekee ensimmäisen lentonsa vuonna 2021. [viisitoista]
Vuoden 2014 lopussa TsPK im. Yu.A. Gagarin, SAR-401:n toimintatestit suoritettiin. [16]
SAR-401:n pohjalta valmistetaan Teledroid-avaruuskokeilun puitteissa lentomalli ISS:llä toimintaan [16] . Vartalon antropomorfinen osa sijoitetaan ISS:n ulkokuorelle ja sitä ohjataan maa-asemalta tai astronautilta, joka sijaitsee ISS:n paineistettujen moduulien sisällä ja on vuorovaikutuksessa "Cosmorobot"-kokeen robotin - hämähäkkimäisen robotin kanssa. useilla käsivarsilla, joiden sisällä tutkitaan mahdollisuutta siirtää robotti aseman pintaa pitkin; [17] Vuonna 2016 Cosmorobotin toimeenpanijat RSC Energia aloittivat kehityksen sopimuksen mukaisesti yhteistyössä Robotiikan ja teknisen kybernetiikan keskustutkimuslaitoksen (TsNII RTK) ja NPO Androidnaya Tekhnikan kanssa. [18]
Vuonna 2016 suunniteltiin antropomorfisen robotin toimittamista ISS:lle vuosina 2020 [16] - 2021 [19] .
SAR-400:n luomisen päätavoitteena oli korvata ihmisen läsnäolo roboteilla ihmisten hengenvaaran vähentämiseksi, astronautien elämän ylläpitämisen taloudellisten kustannusten vähentämiseksi ja myös [20] :
Robotin pääominaisuus on sen ohjaus - sen hallitsemiseksi sinun ei tarvitse simuloida muiden mekanismien liikettä, sinun ei tarvitse laskea liikkeitä [21] .
SAR-400 on varustettu antureilla, joiden avulla voit lähettää vääntömomentin tuntemuksia maaohjauskeskuksen käyttäjälle [22] .
Syvässä avaruudessa työskentelyyn, jonka kanssa kommunikointi tulee olemaan vaikeaa, suunniteltiin käyttää supervisor-tekniikkaa hyödyntävää mikroohjelmaa, kun robotille annetaan liikevektori tai asetetaan tehtävä, ja saatuaan tiedon robotti päättää miten suorittaa tehtävän. Lisäksi SAR-400:n "päähän" oli tarkoitus rakentaa automaattisia ohjelmia eri tiloissa.
Venäläisen SAR-400:n olisi pitänyt poiketa länsimaisesta kehityksestä siinä, että se pystyi välittämään ihmisoperaattorille paitsi kuvan ja äänen, myös koko valikoiman aistimuksia, myös tuntoelämyksiä [4] .
Robotin paino on 144 kiloa, se pystyy suorittamaan operaatioita jopa 10 kilon painoisilla esineillä [4] .
Erikoisohjauspukuun pukeutunut robotin kuljettaja pystyy isäntä- ja ohjausmekanismien liikkeiden vakiintuneen synkronoinnin avulla suorittamaan työtehtäviä tehokkaasti etäisyydestä ja ympäristöolosuhteista riippumatta. Robottia voidaan ohjata myös maasta käsin.