Palaun historia alkaa III- II vuosituhannella eKr. e. kun saariston saaret ensimmäisen kerran asuttivat ihmiset. He tulivat Palauhun nykyisiltä Filippiineiltä ja Indonesiasta . Palaun alkuperäisväestö – mikronesialaiset muodostavat rodullisesti polynesialaisia lähellä olevan erityisen ryhmän , joka muodostui australoidisten ja mongoloidisten alkuaineiden sekoittumisen tuloksena. Mikronesialaisten keskuudessa australoidipiirteet ovat kuitenkin yleensä selvempiä kuin polynesialaisten keskuudessa. Erityisesti heillä on tummempi iho. Jotkut tutkijat ovat havainneet mikronesialaisten silmiinpistävän samankaltaisuuden Intian Veddaan .
Eurooppalaisista espanjalainen Ruy Lopez de Villalobos vieraili ensimmäisenä Palaun saarilla vuonna 1543 . Hänen löytönsä saarista kuitenkin unohtui ja espanjalainen de Padilla löysi ne uudelleen vuonna 1710 . Vuonna 1783, kapteeni Wilsonin komennossa olevan brittiläisen "Antelope" -aluksen kuoleman jälkeen, taudit tuotiin saarille merimiesten mukana. Epidemian puhkeamisen vuoksi paikallinen väestö väheni lyhyessä ajassa 10 kertaa: 50 tuhannesta 5 tuhanteen ihmiseen. Vuosina 1876 ja 1883 venäläinen tutkimusmatkailija Miklukho-Maclay vieraili Palaussa jättäen mielenkiintoisia kuvauksia oleskelustaan tässä saaristossa.
Vuodesta 1886 lähtien Espanja on omistanut saaret . Vuonna 1899 Saksa osti ne , ja lokakuussa 1914, ensimmäisen maailmansodan aikana , Japani valloittisaaret . 17. joulukuuta 1920 hän sai Kansainliiton mandaatin tälle alueelle. Syksyllä 1944, toisen maailmansodan aikana , Yhdysvaltain joukot valloittivat Palaun saaret. 18. heinäkuuta 1947 saarille perustettiin YK:n holhous , jonka toteutti Yhdysvallat. 1. tammikuuta 1981 Palausta tuli autonominen tasavalta yhdessä Yhdysvaltojen kanssa.
1. lokakuuta 1994 Palaun tasavallan itsenäisyys julistettiin. Kunio Nakamura tuli presidentiksi . 15. joulukuuta 1994 Palausta tuli YK:n jäsen. Tasavallan senaatin vuonna 1998 hyväksymä lainsäädäntö teki Palausta offshore-rahoituskeskuksen. Vuonna 2001 senaatti hyväksyi ensimmäiset pankkilainsäädäntöä, jotka ovat välttämättömiä rahanpesun torjumiseksi . Vuonna 2005 Palau kehitti yhdessä Mikronesian kanssa ohjelman, joka säästää vuoteen 2020 mennessä 30 % rannikkovesistä ja 20 % metsämaasta tuhoutumiselta. Vuonna 2012 Palaun kalliosaaret (Chelbaneb) julistettiin Unescon maailmanperintökohteeksi . Vuosina 2001-2009 ja vuodesta 2013 lähtien Thomas Remengesau valittiin maan presidentiksi , vuosina 2009-2013 - Johnson Toribiong . Vuonna 2015 Palausta tuli Filippiinien johtaman ilmastofoorumin jäsen. Näiden vuosien aikana maa suojeli virallisesti 80 prosenttia vesivaroistaan, ja siitä tuli ensimmäinen maa, joka ryhtyi näihin toimiin. Vesivarojen suojeleminen on johtanut maan talouden merkittävään kasvuun alle kahdessa vuodessa. Vuonna 2018 Palau ja Filippiinit alkoivat rakentaa uudelleen taloudellisia ja diplomaattisia suhteitaan. Filippiinit tukivat Palauta päätöksessä olla tarkkailijavaltio ASEANissa , koska palaualaiset ovat myös kaakkois-aasialaisia etnisiä alkuperää .