Hugh-Stewart-alusta on eräänlainen rinnakkaismanipulaattori , joka käyttää oktaederistä telinejärjestelyä. Hugh-Stewart-alustalla on kuusi vapausastetta (kolme translaatiota ja kolme pyörivää, täysin jäykkä runko ).
Gew -Stewart-alusta mainittiin ensimmäisen kerran V. E. Goughin artikkelissa vuonna 1956. Stewartin nimi liitetään tähän mekanismiin, koska Hughin alkuperäinen työ ja valokuva hänen alustastaan mainittiin arvostelijan muistiinpanoissa D. Stewartin vuoden 1965 paperiin . Stewart itse ehdotti kyseisessä artikkelissa toista hybridi -kolmijalkaista mekanismia, jonka kummassakin jalassa oli kaksi moottoria.
Mekanismissa on kuusi erillistä jalkaa kääntönivelissä . Jalkojen pituuksia voidaan muuttaa ja siten alustan suuntaa voidaan muuttaa. Suoralla kinemaattisella ongelmalla, kun annetuille jalkojen pituuksille ratkaistaan yhtälöjärjestelmä, joka määrittää alustan sijainnin ja suunnan, on jopa 40 ratkaisua. Käänteiskinemaattisella ongelmalla, kun vaaditaan haarojen pituudet tietystä asemasta ja alustan suunnasta, on kuitenkin ainutlaatuinen ja hyvin yksinkertainen ratkaisu.
Hugh-Stewart-alustaa käytetään työstökoneiden rakentamisessa , vedenalaisessa tutkimuksessa, ilmapelastusoperaatioissa merellä , lentosimulaattoreissa , satelliittiantennien sijoittelussa , kaukoputkessaja ortopedisessa kirurgiassa.
NASA :n kehittämä Low Impact Docking System -telakkajärjestelmä käyttää Hugh-Stewart-alustaa manipuloidakseen avaruusajoneuvoja telakoinnin aikana .
Geodetic Technology on rekisteröinyt tavaramerkin "hexapod" koneenrakennuksessa käytettäville Gyu-Stewart-alustoille. Tämä ei kuitenkaan estänyt muita suunnittelutoimistoja käyttämästä termiä.
James AlbusNational Institute of Standards and Technology loi nosturin nimeltä Robocrane ( englanniksi ). Se, kuten Hugh-Stewart-alusta, käyttää oktaedristä asettelua, mutta kaapeleita käytetään telineiden sijasta .
Charles Taylor käytti Hugh-Stewart- alustaa luodakseen "Taylor-avaruuskehyksen"[1] on ulkoinen kiinnityslaite ortopedisessa kirurgiassa, jota käytetään korjaamaan luun epämuodostumia ja hoitamaan monimutkaisia murtumia .
Eric Hugh oli autoinsinööri ja työskenteli Dunlopin renkaiden tehtaalla Birminghamissa . 1950-luvulla hän kehitti "universaalin rengastestauskoneen", ja hänen alustansa toimi vuoteen 1954 asti. Kone pystyi testaamaan renkaita mekaanisesti yhdistetyllä kuormituksella. Hugh kuoli vuonna 1972, mutta hänen testauskoneensa käyttöä jatkettiin 1980-luvun lopulle saakka, jolloin tehdas suljettiin ja purettiin. Hughin kone siirrettiin Lontoon tiedemuseon varastoon .
Volgogradin osavaltion maatalousyliopistossa [ 2] mekaniikan laitoksella on kehitetty useita lastausmanipulaattoreita , joiden toimilaitteen perustana on muunneltu Hugh-Stuart-alusta. Jalustan manipulaattori voidaan asentaa itseliikkuvaan alustaan (pyörillä, telaketjulla ja kävelyllä).