| RTLinux | |
|---|---|
| Tyyppi | Reaaliaikainen käyttöjärjestelmä |
| Kehittäjä | Victor Yodaiken, Mikhail Barabanov ( en: New Mexico Institute of Mining and Technology ), FSMLabs, Wind River Systems |
| Sisään kirjoitettu | C |
| Käyttöjärjestelmä | Linux |
| Ensimmäinen painos | 1996 |
| Lisenssi | GPLv2 |
| Verkkosivusto | rt.wiki.kernel.org/index… |
RTLinux on mikroydin kova reaaliaikainen käyttöjärjestelmä, joka käyttää Linuxia täysin ennaltaehkäisevänä prosessina. RTLinuxin työskentely valmistui vuonna 2007, ja tämän käyttöjärjestelmän kehityksen perusteella käynnistettiin oma Wind River -projekti .
RTLinuxin kehittäjät valitsivat polun, joka mahdollistaa Linux-ytimen suorittamisen reaaliaikaisesta nanoytimestä alimman prioriteetin tehtävänä . RTLinuxissa kaikkia keskeytyksiä käsittelee reaaliaikainen ydin, joka sisältää oman tehtävän ajastimen , keskeytyskäsittelijän ja kirjastokoodin. Jos jonkinlaiselle keskeytykselle ei ole reaaliaikaista käsittelijää, se välitetään Linuxille. Itse asiassa Linux on käyttämätön (idle) RTOS -tehtävä , joka käynnistetään vain, jos mitään tehtävää ei suoriteta reaaliajassa. Samaan aikaan Linux-tehtävälle asetetaan joitain rajoituksia, jotka ovat kuitenkin ohjelmoijalle läpinäkyviä.
Linux ei voi suorittaa seuraavia toimintoja:
Avain tämän järjestelmän toteuttamiseen on ajuri , joka emuloi keskeytyshallintajärjestelmää , jota Linux kutsuu yrittäessään estää keskeytyksiä. Tässä tapauksessa ohjain sieppaa pyynnön, tallentaa sen ja palauttaa hallinnan Linuxille.
RTOS-ydin sieppaa kaikki laitteistokeskeytykset. Kun keskeytys tapahtuu , RTLinux-ydin päättää, mitä tehdä. Jos tämä keskeytys on käsiteltävä reaaliaikaisen käsittelijän toimesta, ydin kutsuu asianmukaista käsittelijää. Muussa tapauksessa tai jos reaaliaikainen käsittelijä sanoo haluavansa jakaa tämän keskeytyksen Linuxin kanssa, käsittelijä asetetaan odottavaan tilaan. Jos Linux on pyytänyt sallimaan keskeytykset, odottavat keskeytykset emuloidaan.
RTLinux-ydin on suunniteltu siten, että reaaliaikaisen ytimen ei koskaan tarvitse odottaa Linux-prosessin käyttämän resurssin vapautumista.
Seuraavat työkalut tarjotaan tiedonvaihtoon RTOS:n ja Linuxin välillä:
Pääperiaate RTLinuxin rakentamisessa on käyttää mahdollisimman paljon Linuxia ja mahdollisimman vähän RTLinuxia. Itse asiassa Linux huolehtii järjestelmän ja laitteen alustuksesta sekä dynaamisesta resurssien allokoinnista. RTLinux vastaa vain reaaliaikaisesta tehtävien ajoituksesta ja keskeytysten käsittelystä. Reaaliaikaiset prosessit toteutetaan ladattavina Linux-moduuleina, jotta niitä on helppo ajaa ytimen yhteydessä, jolloin järjestelmä pysyy modulaarisena ja laajennettavana .
Reaaliaikainen sovellus RTLinuxilla koostuu yleensä kahdesta itsenäisestä osasta: RTLinux-ytimen suorittamasta prosessista ja tavallisesta Linux-sovelluksesta.
Tämä modulaarinen lähestymistapa sovellusten kirjoittamiseen liittyy moniin monikäyttöjärjestelmien reaaliaikaisiin laajennuksiin, joissa reaaliaikainen tehtävä suoritetaan käyttöjärjestelmästä riippumatta. Kehittäjät ovat jo ottaneet käyttöön kaavan, jonka mukaan aikakriittiset tehtävät ohjelmoidaan reaaliaikaisen laajennuksen tarjoamilla API : illa ja kaikki palvelun ja käyttöliittymän toiminnot on kohdistettu käyttöjärjestelmän tehoon. Tällä lähestymistavalla ohjelmoijan tarvitsee vain oppia reaaliaikainen tapahtumakäsittelijän API.
| Reaaliaikaiset käyttöjärjestelmät | |
|---|---|
| |
| avata | |
| Omistusoikeus |
|
| historiallinen |
|
| |