Klann - vivusto on liikuttaja , litteä mekanismi, joka jäljittelee eläinten kävelyä ja voi toimia pyörän korvikkeena .
Mekanismi koostuu pyörivästä lenkistä, kampista , kahdesta kiertokangesta ja kahdesta kiinnikkeestä. Kaikki linkit on yhdistetty litteillä saranoilla .
Mekanismin kunkin linkin suhteet määräytyvät tarpeen tuoda "jalan" liikkeen luonne lähemmäksi lineaarista luonnetta. Kammen ensimmäisellä puolikierroksella "jalka" liikkuu suunnilleen lineaarisesti ja jäljellä olevan puolikierroksen aikana se nousee ennalta määrättyyn korkeuteen ennen palaamista alkuperäiseen asentoonsa, ja sykli alkaa alusta. Kaksi tällaista mekanismia, jotka on yhdistetty toisiinsa kampeilla ja siirretty toisiinsa nähden vaiheittain puoli sykliä, mahdollistavat koneen rungon liikkumisen maanpinnan suuntaisesti.
Klannin mekanismilla on monia kävelymekanismin etuja , vaikka siitä puuttuu joitakin sen luontaisia rajoituksia. Se voi astua reunakiveyksien yli, kiivetä portaille, joihin pyörän käyttövoima ei pääse käsiksi, ja samaan aikaan tämä mekanismi ei vaadi moottoreidensa ohjausta mikroprosessoreilla, ja näiden moottoreiden lukumäärää voidaan vähentää verrattuna muihin laitteisiin, jotka on suunniteltu suorittaa ne samat toiminnot.
Luokituksensa mukaan tämä mekanismi on kävelylaitteiden ja ohjatuilla akseleilla varustettujen pyörillä varustettujen ajoneuvojen välissä .
Klann-mekanismi ei ole ensimmäinen kävelymekanismi. Maailman ensimmäisen kävelymekanismin teki Pafnuty Chebyshev mekanisminsa perusteella, joka muuttaa pyörivän liikkeen suoraviivaiseksi. Tämä Chebyshev-kävelymekanismi oli suuri menestys Pariisin maailmannäyttelyssä vuonna 1878.
Klann-mekanismin kehitti Joe Klann vuonna 1994 sovellukseksi Burmesterin teoriaan , jota käytettiin kaksitankoisten nelilenkkimekanismien laskennassa . Se on luokiteltu tyypin III Stephensonin kinemaattiseksi ketjuksi .
| Mekanismit | |
|---|---|
| Pyörivä | |
| Suoraviivainen | |
| ... suunnilleen | |
| Käännös | Suunnikas |
| Yhdistelmäliike | |