Manipulaattori (mekanismi)

.

Manipulaattori  on mekanismi työkalujen, työvälineiden ja rakenneyksiköiden ja elementtien avaruudellisen sijainnin ohjaamiseksi. Tämä merkitys on liitetty sanaan 1900- luvun puolivälistä lähtien , koska ydinteollisuudessa on käytetty monimutkaisia ​​mekanismeja vaarallisten esineiden käsittelyssä . Käytetään erilaisten tavaroiden siirtämiseen, ja sitä on kehitetty laajasti nyky-yhteiskunnassa.

Laite ja sovellus

Manipulaattorit perustuvat spatiaalisiin mekanismeihin, joissa on monia vapausasteita. Manipulaattorit tekevät töitä ympäristöissä, joihin ei ole pääsyä tai vaarallisia ihmisille (vedenalainen syvyys, tyhjiö , radioaktiivinen ympäristö ja muut aggressiiviset ympäristöt ), aputyötä teollisessa tuotannossa. Manipulaattoreita käytetään lääketieteellisessä tekniikassa (kuten proteesissa ). Manipulaattorit opiskelevat manipulaattoriteoriaa , joka on osa kone- ja mekanismiteoriaa . Suppeassa merkityksessä mekaanista käsivartta kutsutaan manipulaattoriksi .

Manipulaattorit jaetaan ihmisen ohjaamiin ja automaattisiin manipulaattoreihin ( manipulaattorirobotit eräänlaisina robotteina ). Manipulaattorien kehitys on johtanut teollisuusrobottien luomiseen . Manipulaattorimekanismien suunnittelu edellyttää sellaisten ongelmien ratkaisemista, kuten ohjattavuuden , toiminnan vakauden luominen, oikean hyödyllisten ja tyhjäkäyntien suhteen valitseminen . Joskus joudutaan suunnittelemaan sellaisia ​​järjestelmiä, joissa käyttäjä tuntee työkappaleeseen tai kuormantarraimeen syntyvän voiman .

Käsitellään myös manipuloivien robottien kompleksien käyttöönottoa koulutusprosessissa [1] .

Laji

• Manipulaattori (kaivoksessa) on poravaunun päämekanismi , joka on suunniteltu siirtämään automaattista syöttölaitetta, jossa on rei'itin ( porakone ) pohjareikätilassa.
• Manipulaattori ( metallurgiassa ) - kone aputoimintojen suorittamiseen, jotka liittyvät työkappaleen asennon muuttamiseen metallin muovauksen aikana. Erota valssaus- ja taontamanipulaattori . Taonta- ja valssaamoissa käytetään ripustus- ja lattiamanipulaattoreita , jotka ovat eräänlaisia ​​kallistimia (mekanismeja tuotteiden kääntämiseen (sorvaukseen).
• Manipulaattori (ydintekniikassa) - laite radioaktiivisten aineiden kanssa työskentelyyn, poissulkemalla ihmisten suora kosketus näihin aineisiin.
• Manipulaattorit on varustettu hydrostaateilla merentutkimus- ja muiden töiden suorittamiseen syvyyksissä.
• Hugh-Stewart-alusta  on eräänlainen rinnakkaismanipulaattori , joka käyttää oktaederistä telinejärjestelyä. Siinä on kuusi vapausastetta . Sitä käytetään työstökoneteollisuudessa, vedenalaisessa tutkimuksessa, lentopelastusoperaatioissa merellä, lentosimulaattoreissa, satelliittipaikannuksessa, teleskoopeissa ja ortopedisessa kirurgiassa.
• Crane-manipulator  on siirrettävä kuormannostokone , johon kuuluu puomityyppinen kuormannostonosturi , joka on asennettu auton runkoon ja palvelee sen lastaamiseen ja purkamiseen [2] .

Tutkimus

Israelin Ben-Gurionin yliopiston (BGU) tutkijat ovat kehittäneet uudentyyppisen robottikäsivarren, joka läsnäolonsa ansiosta pystyy suorittamaan hyvin erilaisia ​​tehtäviä vihannesten ja hedelmien poimimisesta maatalousmailta satelliittien huoltoon. Maan kiertoradalla. MASR (minimally actuated serial robot) -manipulaattori on toinen lähes tyypillinen käärmerobotin suoritusmuoto, joka koostuu useista sarjaan kytketyistä segmenteistä, joita käyttävät erilliset moottorit. Vain tässä tapauksessa käytetään vain kahta moottoria, toista manipulaattorin liikuttamiseen sen pohjaa pitkin ja toista manipulaattorin taivuttamiseksi oikeaan paikkaan ja oikeaan suuntaan [3] .

Katso myös

• pedipulaattori

Muistiinpanot

1. ↑ Lue lisää ITMO:n tieteellisestä ja teknisestä tiedotteesta, numero 1 (83) tammi-helmikuu 2013 Arkistokopio päivätty 18. joulukuuta 2014 Wayback Machinessa
2. ↑ Kuormausnosturi  (downlink)  (downlink alkaen 14-06-2016 [2332 päivää]) . Luonnontieteellinen sanakirja. Sanasto.ru.
3. ↑ "Uusi robottikäsivarsi, joka voisi palvella satelliitteja tai poimia omenoita, kehitetty" Arkistoitu 19. huhtikuuta 2018 Wayback Machine ECN:ssä, 22. maaliskuuta 2018

Kirjallisuus

• Popov E. P., Vereshchagin A. F., Zenkevich S. L. Manipulaatiorobotit: dynamiikka ja algoritmit. - M .: Nauka, 1978. - 400 s.
• Medvedev V. S., Leskov A. G., Juštšenko A. S. Ohjausjärjestelmät manipulointiroboteille. - M .: Nauka, 1978. - 416 s.
• Kozlov V. V., Makarychev V. P., Timofejev A. V., Yurevich E. I. Robottiohjauksen dynamiikka. - M .: Nauka, 1984. - 336 s.
• Fu K., Gonzalez R., Lee K. Robotics / Per. englannista. - M .: Mir, 1989. - 624 s. — ISBN 5-03-000805-5 .
• Shahinpour, M. Robotiikan kurssi / Per. englannista. - M .: Mir, 1990. - 527 s. — ISBN 5-03-001375-X .